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Sim, vá até a estação Jabaquara, e lá tem um ônibus que vai para o Zoológico.

Direto de metrô, não tem como.

Só de metrô não é possível, a não ser que você goste muito de andar. A estação mais próxima é Jabaquara, fica a uns 3 km do Zôo. De ônibus, pode se ir do centro (Pq.D. Pedro II), estação São Judas, Saúde e Jabaquara (ônibus especial exclusivo para o zoológico, você compra o ingresso no terminal, antes de entrar no ônibus).