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Isso são auxiliares de passado e presente. Já que o WILL é de futuro.

Tem um regra clara de quando usar o DOES e Do nas pessoas. Olha essa tabela que você entenderá:

• I [Do]

• You [Do]

• He, she, it [Does]

• You [Do]

• We [Do]

• They [Do]

As formas negativas são: do not ou don't (contraído) e does not ou doesn't (contraído) cada uma nas devidas pessoas.

Do e does são presente, did é passado do verbo do (fazer). O did usa em todas as pessoas...

#Frases no passado, afirmativa#

• He did do everything (Ele fez tudo) (Quando usa o did mais o verbo no infinitivo, seria pra dar ênfase)

• You did break those glasses (Você quebrou aqueles copos)

• You broke(quebrou) those glasses (Você quebrou aqueles copos)

#Frases do passado, interrogativa#

• Did he do everything? (Ele fez tudo?)

• Did you break those glasses? (Você quebrou aqueles copos?)

Não precisa usar em pergunta Did mais o verbo no passado, pois você já está dizendo que está no passado por causa do Did. No presente, você pode usar o Do mais o verbo no passado... Ex.:

• Do you saw the accident? (Você viu o acidente?)

• Do you watched the movie? (Você assistiu o filme?)

Basicamente isso, apenas troque o Do pelo Does nas pessoas certas. ;)

Do e Does são aplicados no present simple, ja Did é usado no past simple

-Do e Does

Does se usa apenas nas pessoas HE,SHE e IT

Do é usado nas pessoas I,YOU,WE e THEY

-Did

Did é utilizado em todas as pessoas do past simple

Do,Does ou Did é a forma do verbo To Be no passado, e respondendo a sua pergunta, sim sempre devemos usar essas formas do verbo to be quando queremos falar/escrever algo no passado.