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Para que duas ou mais palavras sejam cognatas, basta possuírem raiz comum: cand-ura > când-ido > in-cand-escência. No seu caso, de poeira: poeirento, empoeirado, pó,empoeirar; de passageiro: passagem, passageado, passagear, passageando.

I) pó, empoeirar, pozinho, poeirento.

II) passar, passante, passado, passagem.