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Veja isto:

Ao contrário do que alguns pensam, o pixel não tem uma medida definida em centímetros. O pixel pode ter diferentes tamanhos, sendo que o tamanho visual do pixel está diretamente relacionado à quantidade de pixels por polegada (ppi, que significa pixel per inch).

Para entender isso, basta você experimentar criar uma imagem em um editor de imagem (pode ser no The GIMP ou no Photoshop). Um dos campos que podem ser alterados na criação de uma imagem é a resolução. Ela pode ser definida em pixels/inch (pixels por polegada), em pixels/cm (pixels por centímetro) ou em pixels por outras unidades.

Esse valor vai definir a qualidade da imagem e também o tamanho real dela. Por exemplo, uma imagem de 1920 x 1080 pixels com resolução de 1000 pixels por centímetro terá o seguinte tamanho: 1,92 cm na largura e 1,08 cm na altura. Outra imagem de 1920 x 1080 pixels com resolução de 100 pixels por centímetro terá um tamanho avantajado: 19,2 cm na largura e 10,8 cm na altura.

Leia mais em: http://www.tecmundo.com.br/pixel/7529-pixel-o-que-...

Então, a resposta do Seta está corretíssima, mas exige que você pense a respeito para entender

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É a sua pergunta que na verdade não faz muito sentido: "quantos pixels preciso para fazer a capa de um livro de 21 x 16 cm"? A resposta é: DEPENDE. Se seus pixels forem de 1 cm x 1 cm (resolução de 1 pixel por cm), você vai precisar de 336 pixels (21 x 16). Mas vai ficar horrível, um quadriculado sem nenhuma definição. É isso que ele tentou te explicar na resposta dele.

Na verdade, você precisa saber qual a resolução em que essa capa será impressa, em pixels por cm ou, como é mais usual no meio, pixels por polegada (ppi - pixels per inch em inglês) por exemplo. Uma resolução considerada "boa" está na ordem de 300 ppi. Ou seja: a cada polegada, você tem 300 pixels. Num quadrado de 1 polegada x 1 polegada você terá portanto 300 x 300 pixels.

No seu caso, 21cm equivalem a 8.27 polegadas. E 16cm equivalem a 6.3 polegadas (1 polegada = 2.54cm)

Então pronto: é só multiplicar as medidas em polegadas por 300 para esse exemplo que te dei:

tamanho da sua imagem em pixels:

(21/2.54) x 300 = 2480 pixels (para o lado de 21cm)

(16/2.54) x 300 = 1890 pixesl (para o lado de 16cm)

Imagem em pixels: 2480x1890 a 300ppi

Se ao invés de 300ppi você quiser uma imagem um pouco menos definida (digamos, 200ppi), basta recalcular usando o 200 no lugar do 300. Se quiser uma super definição, use 600ppi... e assim por diante.